Divi riteņi un soliņš, uz kura var sēdēt un, atsperoties ar kājām, ripināties uz priekšu – tāda jauna bērnu rotaļlieta pirms vairāk nekā 200 gadiem parādījās Francijā.
Šī rotaļlieta iepatikās arī pieaugušajiem, un vācietis Karls fon Draiss (no viņa uzvārda cēlies vārds drezīna) 1790. gadā uzbūvēja savu skrejriteni, kuram jau varēja stūrēt priekšējo riteni. Pagāja samērā ilgs laiks, kamēr konstruktori iedomājās braucamajam izveidot pedāļus. Skotu kalēja Kirkpatrika Makmilana ritenim tie nokarājās no stūres, bet francūzis Ernests Mišo 19. gadsimta sešdesmitajos gados tos pievienoja priekšējam ritenim. Tā laika divritenim gan rāmis, gan riteņi bija no metāla, tā ka paši varat iedomāties, kā jutās braucējs uz nelīdzena vai pat akmeņaina ceļa; ne velti Mišo konstrukciju dēvēja par kaulu kratītāju. Mišo arī ieviesa nosaukumu velosipēds (latīniski velo – „ātrs", pedes – „kājas").
Vēloties palielināt braukšanas ātrumu, ražotāji priekšējo riteni veidoja arvien lielāku. Kad riteņa diametrs tuvojās 1,5 m, uzsēšanās divritenim kļuva bezmaz vai par akrobātisku numuru, bet bremzēšana vai atduršanās pret šķērsli kļuva draudoša braucēja veselībai – atduroties priekšējam ritenim, viņš nereti krita pāri stūrei. Tiesa, pati braukšana bija samērā stabila, un 1868. gada 31. maijā jau notika pirmās velosacensības.
19. gadsimta beigās turpinājās mēģinājumi izveidot stabilāku un ērtāku braucamo. 1885. gadā anglis Džons Kemps Stārlejs izveidoja pirmo divriteni ar ķēdes piedziņu pakaļējam ritenim, radās kārtīgākas bremzes, riteņiem tika uzliktas gumijas riepas (pirmās esot bijušas dārza šļūtenes – tēvam apnicis, ka viņa dēls mūžīgi sūdzas par sadauzītu sēžamvietu). Skotu veterinārārsts Džons Danlops izgudroja ar gaisu piepūstas riepas, un, kad ap 1900. gadu parādījās velosipēdu lukturi, divritenis jau vairāk vai mazāk bija ieguvis visas svarīgākās detaļas.
Divriteņiem kļūstot ērtākiem, velosacensības kļuva ļoti populāras. Tās 1986. gadā iekļāva pirmajās mūsdienu olimpiskajās spēlēs Atēnās, bet 1903. gadā tika dots starts pirmajam Tour de France – šodien populārākajam velobraucienam pasaulē.